知能ロボット工学(III類)

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Kazuo Tanaka Laboratory, UEC, Tokyo, Japan

Smart Control & Unmanned Aerial Vehicles Lab. 賢く操れ！超複雑システム ＆ 目指せ！超スマート飛行 IEEE Fuzzy Systems Pioneer Award 受賞 2023年もStanford University World's Top 2% Scientistsに選出されました！ 研究室配属：本学II類P4&P5の学生および他大学の学生の方へ　⇒　こちら 企業の方へ　⇒　こちら Kazuo Tanaka Laboratory Professor Kazuo Tanaka, IEEE Fellow, IFSA Fellow

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(a)主題:本講義では, 究極の運動特性を有し, 様々な工学的基礎知識が必要な飛行ロボットを主対象として講義が構成されている. ロボット運動に必要な力学, 機械力学, ロボット工学の復習と合わせて, いくつかのレポート課題を通して飛行ロボット運動や制御に関する理解を深めることで, ロボット全般の運動や制御に必要な知識を学ぶ. また, 数値解析ソフトウェアであるMATLABについてプログラミングを自己学習し, エンジニアとして必須な制御シミュレーションやデータ解析のプログラムスキルの習得を目指す.

(b)達成目標:本講義では、2種類の飛行ロボットシミュレータを通して, 究極の運動特性を有し, 様々な工学的基礎知識が必要な飛行ロボットについての理解を深めることで, ロボット全般の運動や制御を理解する. また, MATLABによるロボット運動/制御シミュレーションやデータ解析を行える基礎スキルを身に着けることを目標とする.

なし

力学, 力学演習, 機械力学および演習, ロボットの機構と力学

なし

(a) 授業内容
1 ガイダンス, 講義必要知識について
2 MATLABプログラミングと自己学習について
3 感染数理モデルと微分方程式(基礎)
4 感染数理モデルと微分方程式(応用)
5 機械系ダイナミクス(基礎)
6 機械系ダイナミクス(応用)
7 ロボット運動について (基礎)
8 ロボット運動について (応用)
9 パラグライダー型飛行ロボットの飛行性能競技内容の説明
10 固定翼型飛行ロボットの飛行性能競技内容の説明
11 飛行ロボットの運動と飛行データ解析について(基礎)
12 飛行ロボットの運動と飛行データ解析について(応用)
13 パラグライダー型飛行ロボットの飛行性能競技
14 固定翼型飛行ロボットの飛行性能競技
15 まとめ

(b) 授業の進め方
MATLABプログラミングは自己学習を前提として, 微分方程式, ロボット運動や制御に関する授業を行う. これと並行して, 授業内容の理解を確認するためのいくつかの課題を課すとともに, 飛行ロボットの理解を深めるための飛行シミュレータを用いた飛行性能競技を行う.

(C)授業時間外の学習(予習・復習等)について
毎授業前に配布した資料に目を通しておくこと. MATLABプログラミングは自己学習を前提とし, 課題提出に備えること.

毎授業前に配布した資料に目を通しておくこと. MATLABプログラミングは自己学習し, 課題提出に備えること. ロボット運動の理解に必要な力学, ロボット工学の基礎を復習しておくこと.

(a) 評価方法
・試験(70%)
・シミュレーションコンペ(15%)
・レポート課題(10%)
・その他(講義時に説明)(5%)
のトータル評価(合計100%).
レポート未提出, または, シミュレーションコンペ不参加があれば不可となる.

(b) 評価基準:以下の到達レベルをもって合格の最低基準とする。
・MATLABの基本的なプログラミングが行えること.
・微分方程式の一般解, 特殊解を求められること.
・複雑な機械系(ロボット)の運動方程式を導けること.
・微分方程式の解法を通してロボット運動を解析できること.

東4-415号室 金曜3時限
この時間に都合が付かない場合にはメールなどにより別途アポイントメントを取ること.

本講義はMATLABのプログラミングを自己学習し, ロボット運動や制御に必要なプログラムスキルを身に着ける講義形式であるので, 学生諸君の積極的な授業参加を期待する. また, 究極の運動特性を有する飛行ロボットについて興味をもち, その理解を深めてほしい.

必ず第1回目の講義前までに本講義のGoogle Classroomに参加すること.
クラスコード(右の英数字7文字):eburqquk
ここで,
・講義資料の配布
・講義担当教員からの連絡
が行われる.
頻繁に確認すること.